テクノロジーと、その他諸々
8/13、この日はいよいよ今回の目的地であるクラビに移動する日です。飛行機はあらかじめ予約してあり、今度はドンムアン空港からの出発です。タクシーで空港まで向かいます。タクシーの運転手がちょうどその日に子供が生まれたのだと言っていました。おめでたい。
さて、クラビでの予定は事前の計画はほぼありません。昨日食事した現地の友達の人に、おすすめを教えてもらいました。クラビ市街とビーチの町は離れている(10kmくらい)ので、とりあえずビーチまで行ってしまったほうがいいということでした。現地の人がそういうのであれば従わない理由はないので、クラビ空港から市街地は飛ばしてアオナン・ビーチに向かいます。
ついたら、とりあえずビーチまで来てみました。しかし、雨季のせいかちょっと天気が良くない。この後は雨まで降り出しました。日本と違いビーチがごった返していないのがいい。
(編集中)
2017年の夏の休みに9日ほどタイに行ってきました。前回に引き続き2回目のタイです。同じ国に2回行ったのは実は初めてです。
今回は海に行きたかったので、そのような場所を選びました。前回に行ったときに知り合ったバンコクの女性の方がクラビという場所をお勧めしてくれたので、そこにいくことにしました。相変わらず綿密に計画するのは苦手なので、今回もノープランな旅になりました。
とりあえずバンコク往復のチケットを取り、最初のバンコクでの宿泊2日分だけ予約しました。それと、バンコク-クラビの国内線往復チケットも取りました。とりあえず準備はこれくらい。初日の宿も未定だった前回より大きな進歩です。
バンコクでは現地のクラブに行ってみたかったので、Nanaという歓楽街の近くに宿を取りました。
チケットの予約は遅かったので、行きは直行でなく韓国経由になってしまいました。仁川でトランジット。
今回は初めて関西国際空港から出発です。コード名はKIX。NRTやHNDと比べたら最初は？？でした。
仁川着。アカペラのコンサートがあるようで、日本の人が「もののけ姫」を歌っていた。
とりあえず韓国に来たということで、ビビンバでも食べときます。
仁川では、トランジットツアーというものがありました。これはトランジットで時間がある人を対象に無料で空港周りのツアーをしてくれるというものでした。無料なのに観光バスで案内までしてくれて、ちょっとした韓国旅行気分でした。さすがハブ空港に力を入れている仁川だと思いました。
韓国の古民家を再現したところ。暑さは日本と変わらず。
伝統的な造りの部屋で、王様の部屋だそうです。韓国ドラマみたいなコスプレ撮影もしてもらいました(笑)。
マーケットへ。結構美味しそうな露店など多かったです。残念ながらウォンを持っていなかったので買えず。。
見た感じ街を走っている車は韓国企業のヒュンダイ自動車とKIA自動車がほとんどでした。そしてなぜか、多くの車がドアのところにスポンジを貼っていました。隣の車の傷防止なのでしょうが何故か結構いい車までが適当なスポンジ。
深夜0時近くにバンコクに到着しました。今回はクラブに行きたかったので繁華街のNana Streetの近くのホテルを予約していました。前回の旅行から1年半ほど、またこの雰囲気に戻ってきたなと言う感じです。
ちょっと疲れていましたが、深夜2時から近くのクラブに向かいます。ネットの記事でちょろっと見ていたLevels Clubというところに行きました。
クラブは京都・大阪などでもたまに行きますが、あまり音楽に詳しいわけではありません。しかし、流れている音楽はちょっと違った感じがしました。
翌日は、夕方に以前に知り合った家族の方と食事に行く予定になっていました。しかしとても暑いわ前日ほぼ徹夜だわで昼近くまで寝ていました(笑)。まあもともと「旅行」というより「バカンス」のつもりでしたのでそれはOKです。
前回でバンコクの主要な観光スポットは行ってしまったのと、スタートも遅くなってしまったので、とりあえず前回連泊していたカオサン通りを再訪してみることにしました。
ここは全然変わらなかったです。まあ1年半しか経っていないので当然かもしれませんが。前回さんざん歩き回ったせいか、今も遠くにある感じがしません。
前回の思い出のゲストハウスもそのまま。
この後は食事に行き、夜はパブでビリヤードなどをしていました。しかし暑い暑い。
次の日は、いよいよクラビに向かいます。
さて先日、前々から欲しかったSurface Proをついに入手しました！元々今年2月にBungbungame Photon2という、激安新品2万円のデジタイザペン付きWindowsタブレットを入手して、デジタルノートとしての可能性を体感していました。Photon2もノートとしての使い勝手は非常に良かったのですが、当初からKp41というブルースクリーンで落ちるエラーが多発していて、ソフト的な改善策はいろいろと試したものの一向に解決しないため、諦めて次の機種に手を出すことにしました。ネットを見ていてもそれほど不具合報告が多いわけではないので、ハズレを引いてしまったようです。元は良いタブレットだと思います。
現在最新のSurface Pro最新は5代目で、4代目が型落ちでまだ売られているという状況です。今回買うタブレットはノートPCとしても使用したかったので、スペックは最低Core i5, メモリ8GB以上で考えていました。途中、hp spectre x2という、i7/16GBというスペックで20万円、同等スペックのSurfaceより10万円も安いという製品を見つけたりもしました。が、どうも熱設計が不十分でCPUが本来のパワーを発揮できないなど評判があまりよろしくないようでした。
予算は、いいものなら20万円くらいは出してもいいかな、と考えていました。それだと、候補は前述のspectre x2か、Surface Pro 4の最上級グレード(i7/16GB/1TB)ということになります。
しかし、ここで少し躊躇が発生します。最近の製品は高密度に作られているため公式修理が高額で、自力修理もほぼ不可能という状況があります。ネットの情報では保証期間が過ぎたあとは自然故障でも7万円くらいの修理費を要求されたというような話も見ました。また、修理情報サイトiFixitでは自力修理難易度で最高ランクがつけられています。製品には当たり外れがありますし、20万払ってこれではちょっと困ります。
あともう一つは、PCの値下がりが早すぎるという点です。例えばSurface Proの5代目とPro 4は併売されていますが、Pro 4の最高グレードのモデルでは10万円近くも公式で値引きが行われています。中古の相場なら更に下でしょう。かといって、性能面で10万円分の差があるとは思えません。
こう考えると、特に最新の機能に魅力を感じるというわけでない場合、最新という「ブランド」にプレミアム価格を払っているような感じがし、なんだかなあと思ってしまうわけです。
これまでは中古やジャンクばかりだし、そろそろ新品買ってもいいかな、と思って始まった選定作業でしたが、もやもやしながら、ふとオークションを覗いていました。
すると、見つけました、Pro 3になりますが最高グレード(i7/8GB/512GB)のジャンク品。電源が入らないことがあるという症状でした。修理は難しいということでしたがどうにもこれまでの血が騒ぎ、つい入札してしまいました。4万円と少しで落ちました。途中ヒートアップしてついポチポチ値段を上げてしまいましたが、最後は誰も追ってこなくなりました。やはりジャンクに4万は出せないという人が大半だったようです。
届いてみると、結局もとの持ち主の勘違いだったのか、不具合は一切ありませんでした。調べてみるとこの機種の公式の不具合で、古いファームウェアでバッテリ関連のバグにより落ちることがあったそうです。もしかすると、それと勘違いされたのかもしれません。これは現在はアップデートで修正されています。
そんなこんなで、結局状態のいい完動品が4万円で入手できたというわけです。結局また中古になってしまいました。
とりあえず、いろんなギミックはすごいです。本体にいくつも磁気センサを搭載しており、キーボードカバー(タイプカバー)を閉じるとスリープ、後ろに回すとタブレットモードに切り替わりキーとタッチパッドが自動的に無効になるなど、使いやすくする工夫がなされています。OSとうまい具合に連携できていて、ここらへんはAppleよろしくハード・ソフト一体開発の強みが出ているように思いました。
そして、タイプカバーのキーボードは、予想に反してとても打ちやすいです。若干たわむということはありますが、極薄なのにしっかりしたタッチ感があり、キートップも広く、配置も変則的になっていたりしません。
とりあえず、環境構築を行ってみることにします。それではまた。
久々の投稿になります。突然になりますが、ここ最近、とあるきっかけで自律移動・自動運転の技術に興味をもっていろいろと調べたりしています。そして、これをDIYで製作してみようと思いましたので、その記録をここに書いておこうと思います。
まずは何となく理解したこの分野のあらましから。大学院の専門などではないので間違いがあったらご指摘いただければ幸いです。というか、ROSまでたどり着けませんでした。
世間的にも、自動車の自動運転が何かと話題になってきていますが、意外とその技術的な内容は知られていないように思います。自動運転車の話題は世間的には最近の人工知能ブームに乗って出てきたようにも見えますが、実は10年以上も前から研究されている技術です。また、最近のブームは主にDeep Learningによる画像認識・自然言語処理などの技術を皮切りに始まっているように思いますが、自動運転の基礎技術はこれらとは全く別の、確率論をベースとしたアルゴリズムとなっています。
この分野の基礎技術が、Probablistic Robotics(邦訳:確率ロボティクス)という本にまとめられています。著者はSebastian Thrunというスタンフォード大学の教授で、移動ロボット分野の権威であり後にGoogle自動運転車プロジェクトのリーダーを務めた方です。
この本はかなり分量もあり数学ベースの理論もかなりあるため、読み切るのはなかなか大変そうです。私もまだ途中です。ここでは、勉強の経過なども書いていけたらと思っています。
さて、上で自動運転車の技術が昔から研究されてきたと書きましたが、最初から全て自動車において研究されてきたわけではないようです。現在の自動運転車の技術分野が生まれてくる以前に、「自律移動ロボット」という一大研究分野がありました。自律移動ロボットというと概念としては広そうですが、レーザーレンジセンサ(LIDAR)と左右2つの駆動輪を備え、マップ作成と自己位置推定、経路計画といった手順で目標位置までの移動を行うロボットを指すことが多いようです。初期の研究として以下のようなものがあります。
[Carnegie Mellon’s Robotic Tourguide Project, http://www.cs.cmu.edu/afs/cs/Web/People/minerva/]
カーネギーメロン大学の博物館で案内役を行うロボットだったようです。この実験が行われたのが1999年とのことで、かなり私たちの感覚より早くから研究が行われていたかがわかると思います。この研究を行っていたのがまさにSebastian Thrunで、後にGoogle自動運転車プロジェクトの初代リーダーを務めています。このことからも、自動運転車の技術が自律移動ロボットの技術の発展であるということがわかると思います。
さて、そこからもう少し時代が進み、2000年代後半に、ある密かなブームが起こりました。それはiRobot社がロボット掃除機・Roombaを発売したことと、Microsoft社がゲーム向けデバイスとしてKinectを発売したことによります。Roombaはともかく、Kinectは一般人より研究者が大喜びだったなどと言われていました。
それは何故でしょうか。まずKinectは、それまでにないほど安価に深度データやモーションキャプチャを行えるセンサとして使うことができたからです。これまで、上記の移動ロボのように深度データを取得するにはLIDARが一般的でしたが、これは2017年現在の低性能なラインナップでも10万円くらいする高価なセンサです。また、人間の骨格の動きを測定する専用のモーションキャプチャシステムなどはいくらするか想像もつきません。しかし、これらがKinectの登場により1万円程度で誰でもできるようになってしまったのです。これによって、趣味人やお金のない研究室などで大ブームとなりました。
もう一つはRoombaです。これはKinectほどのインパクトではないかもしれませんが、実は、安価な車輪ロボとして都合が良いものだったのです。車輪ロボで自律移動を行おうとした場合、左右それぞれのモータの速度を外部から制御できることと、エンコーダ値(車輪の実際の回転数=移動距離)を取得できることが必要となります。ですので、ミニ四駆やラジコンのようなシステムでは不十分ということになります。速度制御とエンコーダ搭載は、自作もできないことはないですが、メカや電子回路、マイコンなどの知識が必要となり、ちゃんと使えるものを作るにはそれなりに骨の折れる作業でした。しかし、Roombaは一般向け製品でありながら、外部からシリアル通信で速度制御ができ、エンコーダを搭載し、さらに(実は)強度や搬送可能重量もそこそこあるという、数万円で手に入る立派な車輪ロボだったのです。
Roombaの一般向け製品の多くが実は隠しシリアルポートを備えています。研究目的やDIYへの配慮の姿勢がさすがシリコンバレー企業という感じでしょうか。
これらKinectとRoomba、さらに制御を行うためのノートPCや流行りの高機能CPUボード(Raspberry Piなど)を組み合わせれば、立派な移動ロボが作れてしまいます。中古などを上手く使えば、1万円以下でもできるかもしれません。後は、ソフトです。ソフトも、オープンソースコミュニティの発達によって、自律走行のための高度なソフトを無料で手に入れることができます。腕があれば自分で全て作ることもできます。PC内で動くソフトの開発も面白いですが、上記のようにセンサとアクチュエータをつけることで実世界に飛び出すことができます！DIYで何でもできる面白い時代だと思います。
それでは、次回から実際の製作に入っていきたいと思います！
最近、とあるきっかけで古いノートPCを入手しました。シャープのノートPC、Mebius PC-XG70Jというものです。シャープは古くから(Windows 95以前から)PCを製造していましたが、2009年を最後に撤退してしまっていますので、今となってはそこそこレアということになります。
どうやら壊れているらしいのですが、外装はキレイです。ACアダプタは調達中ですのでまだ動作確認・修理はできていません。しかし、外観を見るだけでもなかなかに面白く、よく出来た製品だと思ったので、レビューしてみることにしました。今は失われてしまったPCへのワクワク感を思い出させてくれる、PC全盛期の傑作です。
↑かつては栄華を誇ったMebiusのロゴ
これは、調べてみると2005年頃の製品のようです。OSとしてはWindows XPが載っています。2006年にWindows Vistaが発売されましたので、XP後期の製品ということになります。
当時を思い出してみると、テレビ(アナログ)録画機能付きのPCが流行っていたころだと思います。また、まだスマホやタブレットが流行る前で、PCの市場としては最も活気があった頃だったように思います。日本のメーカーは特に、家電のような機能を押し出した製品をたくさん出していたと記憶しています。
2005年頃というと、そのような「家電PC」が全盛だった時代のちょうど終わりごろだったような気がします。この後、PCはもはや空気のような存在になってしまい、製品としても特色・面白みのない時代に入っていったように思います。
そして、今回入手したこのPC。家電PC時代の集大成として、あらゆる機能をてんこ盛りした豪華仕様になっています。
まずは本体パームレスト部の各種ロゴシールを見てみます。OSはXP、CPUはAMDのAthlonの64ビットが載っています。MS Office 2003が入っています。独立GPUとしてATIのRadeonが載っています。そして何と、デジタルアンプやスピーカにはYAMAHA製の高級そうな(?)ものを採用しているようです。なんとも日本メーカーらしいこだわりだと思います。これだけ見ても、当時かなり力の入った上位機種だったことが推察されます。
燦然と輝く「SHARP」のロゴ。
そして、これこそ家電PC時代を象徴するような機能、インスタントプレイ機能です。OSを立ち上げていなくてもTVやDVDを再生でき、まさに「家電」のように使うことができるというものです。実際にはWindowsとは別の、軽量のOSをデュアルブートで起動するような仕組みだったと思います。一時期よく見かけましたが、あまり使い勝手は良くなかったように思います。
そしてこのフォルムです！画面を閉じると、それはもう家電のAV機器にしか見えません！この時代をよく表した傑作だと思います。
次に、背面のインターフェイス周りを見てみます。まずはTVチューナの入力端子が目につきます。この他、S端子(アナログ映像)の入力端子と出力端子がついています。
そして側面には昔のゲーム機でお馴染み・アナログコンポジット入力端子が装備されていました。つまり、アナログキャプチャボードが完全に内蔵されているということで、VHSデッキや古いビデオカメラから映像を取り込むことがこれ単体できることになります。この時代に流行った(というか、よく押されていた)機能でしたが、実際にどれほどの人が活用していたのかはわかりません。自分は自宅のネコの動画を編集して遊んだりはしました。
またS端子の出力が付いていることで、テレビにPC画面を単体で出力することができます。これは当時としてもわりと珍しい機能だったと思います。
IEEE1394端子も付いているので、DVカメラから映像を取り込むこともできます。これらから、映像関係は全部入りと言っても過言ではないような仕様です。この頃、映像を自由に扱えるということでとてもワクワクしたのを覚えています。
AQUOSの前に置いてみました。もう家電にしか見えないですね。今回は本体のみの入手でしたが、実際にはリモコンも付属されていたようです。
ここまで見てみましたが、当時考えられる機能を惜しげも無く詰め込んだ、これを買ったら何でもできる気にさせてくれるような、良い製品だったのではないかと思います。当時は自分が子供だったこともありますが、PCはその奥に無限の可能性を感じさせてくれる夢の機械でした。ですので、最近のように「消耗品」化してしまっている現状には多少悲しさを感じています。
入手した時にはACアダプタが無かったため、現在ネットで注文しています。電源を入れてみることができたら、今度は中身のレビューも行ってみたいと思います。