Raspbian 10環境を前提にしています。
標準ドライバで対応できるデバイスで、DHCP環境のWifiネットワークに接続するだけであれば簡単です。
USBドングルなどを正常にネットワークデバイスとして認識している場合、ifconfigを実行した場合にwlan0などのネットワークデバイス名が表示されるはずです。
以下の操作で、SSIDとPassPhraseの組み合わせを登録します。
sudo -s
wpa_passphrase MYSSID MYPASSPHRASE >> /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf
必要に応じてwpa_suplicant.confを編集します。完了したら再起動します。
ネットワーク経由でアクセスする場合、以下の操作でOpenSSHをインストールします。
sudo apt update
sudo apt install openssh-server
sudo systemctl enable ssh